http://hdl.handle.net/20.500.12918/10647 2026-04-04T08:41:29Z 2026-04-04T08:41:29Z Coaquira Castillo, Roger Jesus http://hdl.handle.net/20.500.12918/10702 2025-05-29T16:03:10Z 2019-01-01T00:00:00Z

Diseño de un sistema de control no lineal de posición de un robot de 2-GL basado en lógica difusa y desigualdades matriciales lineales Coaquira Castillo, Roger Jesus En esta Tesis se analizó, formuló, diseño y simuló un sistema de Control No Lineal multivariable usando técnicas de Lógica Difusa, Desigualdades Matriciales Lineales y Control 𝐻∞, estas técnicas fueron probadas en un sistema de control de posición articular y posición cartesiana de un robot plano de dos grados de libertad. El objetivo es controlar todas las articulaciones simultáneamente por motores DC de imán permanente. Se formuló y analizó la geometría del Robot también se planteó Modelo Dinámico no Lineal del Robot plano de 2GL, para describir su comportamiento físico incluyendo las ecuaciones de los motores, y los sensores de posición y velocidad que hacen posible que todas las variables de interés en el espacio de estados estén disponibles. Para controlar la posición articular del Robot el controlador genera señales de voltaje que hacen posible el movimiento de los motores DC de imán permanente y de este modo siga la señal de referencia. La técnica de control planteada hace uso de modelos linealizados en nueve puntos de operación del Robot, para cada uno de estos puntos de operación se diseñó un controlador 𝐻∞ usando formulaciones basadas en Desigualdades Matriciales Lineales-LMI las cuales fueron resueltas por algoritmos de optimización convexa, el diseño del controlador 𝐻∞ considera el efecto de perturbaciones existentes. Finalmente haciendo uso de la Lógica Difusa (Takagi Sugeno) se consigue diseñar un control No Lineal Global considerando los nueve puntos de operación planteados del Robot. Luego de diseñar el sistema de control no lineal se presenta la simulación grafica del tiempo y la posición articular utilizado el software Matlab y Simulink concluyendo que los resultados son satisfactorios

2019-01-01T00:00:00Z Aranzabal Carrasco, Rosana Leonor http://hdl.handle.net/20.500.12918/11067 2025-09-08T16:48:52Z 2024-01-01T00:00:00Z

Capacidad de adsorción de Plomo y Cadmio de agua por Minthostachys acris, Clinopodium bolivianum y Pleurotus spp Aranzabal Carrasco, Rosana Leonor En esta investigación se realizó bioadsorción de plomo (II) y cadmio de soluciones acuosas y de aguas residuales utilizando 3 biomateriales de desecho y de bajo costo; Minthosatachys acris (MA), Clinopodium bolivianum (CB) y los estípites de Pleurotus spp cultivado (EP). Los experimentos se llevaron a cabo con una hidrolisis acida [𝐶2 𝐻5 𝑂𝐻: 𝐻𝑁𝑂3(4:1)], seguida de una hidrolisis básica con NaOH 0.4N de los estípites de Pleurotus spp cultivado; y extracción de clorofila con 𝐶2 𝐻5 𝑂𝐻 al 85% de pureza de Minthosatachys acris y Clinopodium bolivianum. Los parámetros controlados fueron dosis de los bioadsorbentes, pH, tiempo de contacto y concentración inicial de cada uno de los metales; el proceso de adsorción se evaluó utilizando el método por lotes. Los resultados experimentales indicaron que, la capacidad de adsorción aumenta con disminución en la dosis de los biosorbentes; llegando a un valor de la capacidad de adsorción en el equilibrio(qe), de 282.85mg/g y un % A de 95.20 para el sistema Minthosatachys acris – plomo (II) y de 92.3mg/g y %A de 73.27 para Minthosatachys acris - cadmio .Los sistemas Clinopodium bolivianum -plomo (II) y Clinopodium bolivianum -cadmio, llegaron a la capacidad de adsorción en el equilibrio(qe) de 90.93mg/g y un %A de 90.33; y 72.25 mg/g y con %A de 73.20 respectivamente. Estos sistemas se evaluaron con dosis de 0.3g/L de cada bioadsorbente. El sistema estípites de Pleurotus spp -plomo (II) y estípites de Pleurotus spp -cadmio llegaron a la capacidad de adsorción de adsorción de equilibrio(qe), de 277.52mg/g y %A de 91.27; y 163.375mg/g y con %A de 54.13 respectivamente.

2024-01-01T00:00:00Z